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    AGV小车和AMR机器人的区别,你知道吗?

    2021-07-07 11:06

    AGV小车和AMR机器人的定义:

    AGV的英文全称是Automated Guided Vehicle。它是一种工业自动运输车,可以预先编程以在仓库或制造环境中运输货物。

    导航:传统上由安装在仓库地板上或下方的磁条或电线引导

    部署:需要安装导航指南,有时需要进行大量的设施改造

    操作灵活性:改变AGV操作模式需要重复整个部署过程

    响应性:灵活性有限,无法适应不断变化的环境或不断变化的工作流程

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    AMR的英文全称是Autonomous Mobile Robot。它是一种使用车载传感器和处理器自动移动材料的车辆,无需物理指南或标记。它了解自己的环境,记住自己的位置,并动态规划从一个航路点(环境中的某个位置或目的地)到另一个航路点的路径。

    导航:AMR 机器人将使用激光或视觉传感器以及实时定位和地图绘制 (SLAM) 技术来确定航点之间的最佳路线

    部署:可能会有所不同,但一个伟大的 AMR 机器人可以在 15 分钟内开箱并投入使用

    操作灵活:AMR机器人会根据当前情况和需求动态规划最短路径。如果每天的工作发生变化,AMR机器人的路线也会发生变化。

    响应速度:AMR机器人会自动感知并避开障碍物和阻塞的路径,以找到到达下一个航点的最佳路线。

    AGV小车和AMR机器人的区别:

    小编认为AMR机器人和AGV小车的工业应用没有本质区别。它们只是功能增强的一部分。这些功能不是AGV小车无法实现的,而是不允许在大多数工业环境中使用的。以下是笔者对AMR机器人在技术上的工业应用的认识以及与AGV小车的对比:

    A.目前工业应用中的此类产品(AMR/AGV)必须在已知环境中运行,即必须事先构建并获取运行环境的全局坐标,即必须知道自己当前的位置和目标点位置;

    B.当目标点坐标确定后,在路径规划中,AMR机器人的操作可以分为两种模式:一种是按照预设路径(地图)进行操作,遇到障碍物时,单机可以绕过障碍。而这种方式与AGV小车几乎是一样的:当激光制导的AGV小车插入系统后,可以从任何已知位置行进到最合适的路径点,这与绕行原理相同。另一种是非预设路径,即自由路径或开放路径。单机利用目标点的坐标信息实时动态规划路径。笔者了解到,单机本身采用“自学习”和“神经网络”,可以利用历史场景。判断当前情况,确定行进方向。这种方法与目前的AGV小车是矛盾的。毕竟,AGV是“有引导的”,必须在预设的路径上运行。一旦它离开路径,它就是一个错误。但十多年前,一些AGV小车实现了部分动态路径规划功能:为了将货物直接装入集装箱,平衡叉AGV使用位置估计(Dead reckoning)值和“相对位置”信号其他传感器实现“End”动态路径规划;

    C.其他方面,AGV小车的自主性能还不错:导航水平与速度有关,转向角与速度有关,工作强度与设备的健康状况有关等;

    D.在交通管理方面,AMR机器人的自主性可能更多地体现在“主观能动性”上:因为单台机器具有很强的动态路径规划能力,当多个机器人相遇时,它们可以主动避让。 AGV小车会出现“死锁”现象。这种将流量管理下沉到单机,让单机操作更智能的做法,是为了提高工作效率。笔者认为,根据不同的应用场景(启动模式、正常模式、关闭模式等),采用“潮汐”路径的方式来减轻交通压力,获得更高的效率更为合适;

    E。在任务调度方面,先进的调度策略使AGV小车的“主观能动性”得以体现:过去,上层控制系统将任务安排给车辆,但现在的策略更倾向于AGV小车来积极应用于更高的系统任务可以有效提高系统效率(降低空运行率),降低系统能耗。

    一般来说,AGV小车只会沿着“预设”的路径行驶; AMR分为两类。第一类与AGV小车几乎一样,在“预设”路径上行驶,具有绕过障碍物的功能。 另一类以需要到达的目标点为控制对象,根据环境主动规划行车路径。


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